| 超級安東尼設計者胡哲瑋 | ||
| 前言
胡哲瑋先生是超級安東尼的發明設計者，我們在前一個單元介紹超級安東尼的時候，就整理了胡哲瑋先生的故事，你可以看到從第一代到超級安東尼演變的歷程，接
下來，我們親自訪問胡哲瑋先生，聽聽他的心路歷程與超級安東尼機器人的小故事。 訪談內容1、胡叔叔，我們聽說您有到日本去留學，可否跟我們分享一下，你在求學的歷程中，怎麼慢慢對機器人的設計產生興趣？ 我在台灣讀書的時候其實成績很差，但是我做機器人這個事情就是做的還不錯，所以後來我決定去日本。也不是說在日本的途中才想做機器人，我如果要讀書大概也只剩這條路，因為其他東西我學不好，就這樣。 2、機器人的構造對我們來說，還是很陌生，我們只聽到老師講說是由電路板控制15個馬達來驅動機器人，可否跟我們介紹你設計的機器人的結構到底有那些？
機器人基本上分幾個部分，一個是動力、一個是控制，然後結構體，機器人的製造與設計最困難就是你每個東西都要會，不能只會一樣東西，所以每個
東西都要會、都要很熟悉。在製作設計上，就要會寫微電腦程式，所以機器人是由微電腦程式來控制感應器，例如：我使用遙控器，其實它就是一個接受訊號的感應
器。像機器人碰到障礙物就會自己後退，或避開，也是因為有感應器的關係，必須要寫程式才會這樣。我們也要控制馬達，馬達有很多種，機器人使用的馬達叫做伺
服馬達。馬達控制上，就比較沒有那麼困難。它有好有壞，只是機器人目前就最有效的方法就是用這樣的方法控制，機器人整個架構裡，就有控制器、伺服馬達、結
構組裝，我們機器人就是這樣來組成的。 3、您一開始是玩樂高的，請問對於您製作設計機器人有幫助嗎?你會建議，我們從小需要學習什麼知識，國、高中階段又要接觸什麼領域知識？從樂高學起，還是用其他學習教具，才能擁有製作機器人的能力?
說實話樂高是比較沒有幫助，我那屆在學這些東西和比賽的人，至少有200人，當中只有我在弄機器人，因為樂高是一個商品，它只是要讓小朋友有成就感，所以
把它弄得非常簡單，大概你們唯一可以學到的就只有邏輯。邏輯可以讓我在設計人形機器人時，對感應器、馬達和結構比較有感覺。
我的爸爸、媽媽從小一直問我長大之後想做什麼？因為你想做甚麼，跟需要學習的東西是有關的。因為我很喜歡做機器人，學校沒有教，所以我放學後自己找資料；
假日也在弄機器人，甚至把零用錢省下來買機器人的零件，當你可以做到這個樣子時，你就知道你到底想學什麼了。未來工作會用到的一些相關的知識，從小開始學
習，但是就是你要有興趣去玩，不用給自己太大的壓力。真的玩出興趣，等到高中、大學，領悟力比較好、可以學更多東西的時候，進展才會更快。 當然有一個共同要學的東西，例如:你們同學之間要怎麼相處、跟人要怎麼溝通？這些東西老師不會教你，所以就算你以後要當一個機器人設計師的話，還是會遇到 怎麼與人溝通，這個事情課本沒有教，從小就開始學習、習慣的事情會比較好。 4、您國、高中求學的時候曾經迷失自己，不知道自己將來要做什麼，也曾經因為樂高而又回到自己的目標，但是又放棄了，最後才專注於機器人身上，這樣的轉變過程可否跟我們分享一下當時的心路歷程。你是何時決定以機器人為終生事業的？
我就很喜歡做機器人，所以剛接觸到樂高的時候會很興奮可以做一個機器人。我學樂高半年，樂高所有的獎項我在一年之內全部都拿過！那為什麼我放棄呢？其實我
不是放棄，而是覺得很無聊，因為它對我來講太簡單了！別人要學三年，我學一年就會了，我每個比賽都贏，就覺得很無聊，無聊之後又不知道要做什麼！那時候我
的樂高老師就給我看了日本人形機器人的格鬥賽，我才覺得人形機器人是我想要做的事情。臺灣當時也沒有人會，所以我是一直上網找資料，慢慢的才學會的。
高中畢業決定以機器人為終生事業，我覺得我除了這件事情，其他我都不會，而我做這件事情的時候很開心，我願意捨去任何東西去做這件事情，就連
放假或是下課，我都願意去做。我並不像是有些人是為了賺錢而去做，所以剛從日本回台灣的時候，我為了做這個事情，我選擇了過最省錢的生活。你有這個決定權
去做這件事。 5、請問您第一次製作完成的人形機器人是在什麼時候?那時創作的靈感與製作的困難點是什麼？第一次製作的機器人花了多少材料費?
在我高中的時候，做了第一個人形機器人，只是做的很差。後來到了日本，就做的比較好。主要的原因是因為那邊的環境，學校可以提供加工設備給我
用，而在日本也很容易的加工的材料，同時也有老師在指導，所以那時候做的東西都會比較像樣！在日本的材料太好取得了，不用像在台灣跟撿破爛一樣，因此，
製作機器人的困難點就降低了，只要用對東西就可以了。至於製作費用陸陸續續大約五萬台幣左右，但是還是一坨垃圾！到日本用對材料反而很省錢! 6、在大學期間機器人參展的時候。你遇到你生命中的貴人，盧聰勇經理，可否跟我們談一談當時你們見面的故事，以及後來對你的影響?
我做一個東西會很想跟別人分享，想告訴全世界，我的研發發成果。那時候網路已經很發達了，有一個機器人論壇的網站，每個人都可以在把自己做的
機器人成果放在上面分享。當時就被盧聰勇經理看到，透過朋友居中牽線連絡，我們就約在日本見面，也開啟我後續的研發之路。盧聰勇經理的公司提供、幫助我的
生活費和開發費，可以讓我持續製作機器人、持續提升技術，所以沒有他，我的機器人也沒辦法繼續研發。後來，我製作的機器人就以他的英文名字來命名，以表達
我的感謝。 7、第一代的安東尼的產生，來自你設計的第一顆馬達，當時馬達的研發為什麼對於機器人那麼重要?馬達的設計不能使用現成的嗎?還是機器人的馬達有什麼特別之處？
我當時對馬達還不太了解，所以先設計做外殼，其他則找廠商調整成我想要的模式。馬達為什麼對於機器人那麼重要，一開始會認為馬達扭力越大越
好，但實際開始要求、設計機器人的動作時候，就不會這樣覺得。所以市面上並沒有一個符合我需求的馬達。組裝時單純只是組裝，之後才開始用到馬達，到這時才
是真正要求機器人的動作，馬達的力量怎樣比較好，就不是第一考量了。 馬達的形狀就只是為了組裝而已，因為馬達需要能夠方便組裝在機器人上面，如果馬達形狀很奇怪，光要結合就需要花費更多零件，就會增加成本與重 量，同時要維修時就會很麻煩，所以這是第一個機器人馬達特色要容易組裝；第二個機器人馬達除了快、有力之外，還要能平順、輸出穩定、角度控制精準，所以機 器人專用的伺服機會比較精準，尋求的穩定的輸出，假設是一百公斤的扭力用程式調校就會穩定輸出七十公斤，但是如果要裝遙控飛機的話就不用，它就需要最快、 最有力，所以就會比較不一樣。 | ||
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| 8、從第一代安東尼到第八代安東尼，甚至超級安東尼，那一代的安東尼對你來說，比較特別有感情，花費的心力最多? 超級安東尼之後會不會有第十時代呢? 作機器人這件事情對我來講，不是很困難，所以情感上，我覺得都差不多。如果真要選的話，就是超級安東尼，它的馬達都是我研發的，所以我對它最有情感。
目前超級安東尼的控制器我都自己開發，所以它下一次的更新會改成我自己開發的控制器。第十代安東尼目前可能還不會那麼快，因為我第一次開發的
馬達，它可能中間還是有一點點小問題，我一直在進行調整。所以，調整到穩定之後才會有下一代的安東尼發表。目前是一直在優化它，讓它達到一個很完美的狀
態。 9、安東尼的演進是不斷靠參加格鬥比賽，而開發出更強的格鬥機器人，請問就設計研發者觀 點，從比賽當中，除了勝負之外，要在比賽當中怎麼去看出機器人修正的方向。
所有安東尼系列的機器人，不管要做什麼事情，它們基本的條件就是能夠靠兩腳穩定的移動，所以最後會使用於格鬥，最大原因就是因為它能移動快速，而並不是一
開始就要設計成格鬥機器人；在格鬥賽中會慢慢的改良修正，讓它變成格鬥機器人，其實我一開始沒有要設計格鬥機器人，只是要設計一個移動快速、穩定的人形機
器人，後來演變出來的就是機器人拳頭很大，然後身體很短的，這就是因為格鬥比賽而去做的改良，因為拳頭很大就越容易打到對方；身體短的原因就是因為格鬥比
賽的規則是有重心高度的限制，所以我把所有馬達集中在身體中，才能符合那個規則，也因為規則規範下，我的機器人是最矮的，它本身也不容易被打到。 10、安東尼電池的電力只能持續10分鐘，這是什麼原因?當初這樣的設定是有什麼原因？還是電力就是他本身的限制?
30分鐘應該不是問題，維持十分鐘應該是他最有power的時間大概是十分鐘，因為電池也會耗盡，也會越來越沒電，安東尼最強的時候就是那十
分鐘，如果你換更大的話，就會延長電池的時間，所以只是電池的關係。 11、另外，我們也發現，機器人的動作是依賴馬達的運轉，而馬達往往容易因為使出必殺技、或是受到外力阻礙而使馬達損壞，請問這樣的馬達的損壞率，你覺得是可以接受的嗎？還是本身他就是有這樣的限制？
運動員為什麼叫運動員，運動員他們必須超越人體的極限，去尋求最好的成績。所以運動員多多少少都會有運動傷害。格鬥機器人也是一樣，那可不可
以接受，我不得不接受！因為，我如果把安東尼賣到八萬塊你要買嗎，不可能吧？可能會覺得太貴了，因此，但我們要控制成本的狀況下，我只能夠這樣子做，所以
當然也不是很想接受，但是還是得跟現實做一個平衡。 12、現在安東尼已經進入量產了，這個過程從組裝到銷售到維修，曾經遇過什麼困難嗎？你要怎麼要求工廠生產出你心目中的機器人？
我最大的困難就是大部分的人都不懂機器人，所以很多不是問題的問題，會讓使用者認為那是問題。當機器人送回來維修，我們這邊就是螺絲鎖一下、電線插一下，
就沒問題了，反而這會是一般消費者認為困難的的地方。該怎麼讓消費者知道說，機器人只是螺絲沒鎖緊，並不是故障，對於不懂的人來說很難解釋。 我心目中的機器人，工廠必須照著我的設計圖去做，所以一定是我要的東西，他沒有做到我的標準就是重做而已。 13、您說過「機器人力量大不是為了格鬥，是為了更穩定。」，可否講講這句話，你所想表達的含意？
如果我的力量很大的話，被碰一下根本不會怎麼樣，還能做出比較厲害的動作，跑的也比較快，所以力量大並不是為了格鬥。假如我的機器人馬達力量輸出有50公
斤，但是其實真正穩定輸出的力量卻只有在30公斤左右。但是如果這個馬達有到100公斤，穩定輸出有70公斤的時候，在一樣大小的機種，穩定輸出有70公
斤的就會比較穩定，力量大就比較容易把人家打倒，但是其實機器人的馬力輸出一開始其實不是為了格鬥，而只是要為了要運作得更快。 結語
一個機器人設計者給我們的故事分享，我們發現做一件事情還是要先有興趣才能持久，胡哲瑋叔叔的例子就是這樣，雖然在這個過程當中經歷了不順與挫折，但是支
持你的仍舊是你喜歡、熱愛的工作。機器人從設計、維修到出場比賽每個環節都非常要求仔細，像哲瑋叔叔講的，機器人送回原廠，只是鎖一下螺絲就好了，但是消
費者卻很難體會這件事，我們也曾經因為機器人不會動而非常慌張送修，但是卻是因為電線脫落導致的結果，所以機器人不光是娛樂，要學習的知識實在很多，像維
修、構造了解都非常重要呢! | ||
