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機器人誕生         無限睿智機器人公司的格鬥機器人，超級安東尼是怎麼誕生的呢？從設計者胡哲瑋先生談起，我們也會在下一單元進行專訪，本單元我們來看看超級安東尼的誕生之路。       胡哲瑋從小因為父親工作的關係搬到新竹生活，小時候每天的樂趣就是看機器人卡通、玩機器人玩具；小學六年級時第一次學Visual Basic程式設計，一路學到國中。國二時，胡哲瑋因樂高積木較具娛樂性，開始對樂高愛不釋手，國三還沒畢業時，正值人生叛逆期的胡哲瑋，丟棄了手中的樂 高，開始蹺課、打架、泡網咖，就這樣進到了當時分數最低的高中就讀。 胡哲瑋所設計的安東尼 2 號 https://youtu.be/dilO1vDORMk       進入高中時期，胡哲瑋又重拾樂高，當時他連續參加樂高比賽，一直獲獎也都幸運的取得佳績。只是，胡哲瑋認為太沒新鮮感了，於是再度將樂高拋棄又走回國三的叛逆之路，整日無所事事。        高三的胡哲瑋成績自是慘不忍睹，於是，父親決定把他送到日本。到日本後日子過得平平淡淡，日復一日，隨著日文逐漸流利，也認識了不少朋友，潛藏在心中的叛逆性格再度復活，胡哲瑋一如過往繼續沉浸在紙醉金迷的生活中。語言學校畢業前，看到了「Robi之父」高橋智隆的機器人創作，於是下定決心要上高橋老師的機器人課。於是胡哲瑋選擇了東京ЫЕユ⑦Ъヱв①Жみ専門学校就讀，－機器人專攻的機器人設計師學程就讀。 ▲安東尼第一代。      在早稻田專門學校機器人系就讀期間，因為專心做機器人，玩樂的時間也減少許多，做出來的機器人性能有限，無法像線上產業機器人這麼穩定，但當 時提出的專題構想，連高橋智隆老師也非常有興趣。日本常常舉辦機器人展，台灣的科技公司偶爾也會赴日參展，台灣的利基應用科技公司到日本參展，他也一同協 助，利基應用科技公司提供機器人零件配備，胡哲瑋則是提供專業知識、製作機器人。 （圖片來源：無限睿智公司授權提供）       大二、大三時再度參展，盧聰勇經理因為本身公司主要業務以工業電腦為主，但因老闆想朝機器人產業發展，便開始網羅對機器人有興趣的人才參與研發，胡哲瑋就 是合作對象，於是便開啟了與盧聰勇經理合作之路。因為有公司的全力支持，還是學生的胡哲瑋設計出了人生的第一顆馬達，這也是第一代安東尼誕生的起點，並  以盧聰勇經理的英文名字安東尼命名這個機器人。         早稻田專門學校畢業後，胡哲瑋回台先到盧聰勇經理的公司上班。半年後，回到了自家集團旗下的公司上班，看似穩定的生活，卻因家人不喜歡自己的 女友，決定帶著女友離家南下高雄。有一天盧聰勇經理特地搭高鐵到高雄找胡哲瑋開口就說：「老闆願意給你薪資，你繼續研究你的機器人，然後一個月進來公司一 至兩次。」於是胡哲瑋決定接下盧經理工作邀約同時，一方面繼續研發機器人，中間也到了日本參賽，直到2017年10月，才從高雄回到台北。此時第二代安東 尼已也順利產出，相較第一代與第二代安東尼相隔一年，第二代到現在的第八代，幾乎每隔半年就推出新一代。           由於第一代安東尼是為了測試馬達所研發，需要改善的地方還有很多，卻也因為這樣正式開啟邁向 Super 安東尼的研發之路。第一代安東尼，當時的第一個想法就是如何把重量減輕。所以把第一代的重量3公斤減輕到第二代的 2.3、2.4 公斤；過程中更持續參加比賽，如此才能知道機器人的缺點與優點。第三代安東尼為了比賽，所以故意做了非常大一隻，但因為太大、太重，沒辦法太靈活移動，它 有力量，但是走不快。胡哲瑋很快的著手研發出第四代安東尼，一個比前三代都要輕的全新安東尼！第四代安東尼的重量降至兩公斤內，但重量減輕了，卻因為它的 舵片是塑膠的，所以不耐打。第四代安東尼沒有存活很久，改良版的第五代安東尼很快誕生！第五代安東尼為了讓比賽更有勝算，胡哲瑋找到了金屬舵片，藉此替換 第四代的塑膠舵片，第五代的安東尼體型更大且更重一些（體重約 2.5 公斤）。第五代的體型較大，走路可以走很快，但實際上在比賽時發現，手真的太短了，很容易打不到敵人。第六代安東尼產出時，台灣的機器人競賽RBL剛好分 了兩公斤與三公斤兩個量級。於是第六代兩個量級都能參賽，就是先將重量達到兩個量級都符合！再來，兩公斤多的機器人要跟三公斤的機器人對打是有點困難，於 是胡哲瑋發展了機器人的必殺技，必殺技有踢、壓以及上鉤拳，後來果然成功在兩個量級比賽都得了第三名。 ▲圖左安東尼第二代、圖右安東尼第五代 ▲安東尼第二代與安東尼第五代。 Image▲安東尼第四代。 ▲安東尼第五代。 ▲第六代安東尼。 ▲圖左第六代安東尼、圖右第七代安東尼。        六代其實重量偏輕，日本的機器人通常體型偏大，比例上手長、腳長，但移動靈活性反而還好。第 七代安東尼的誕生，正是補足了第六代安東尼的弱點，不僅比例、重量進行修改，甚至機體與程式皆做了調整，走很快、力量比六代還大，可惜無法踢太多次，因為 重量足足有 2.4公斤，重量大馬達無法運作太多次，否則就會燒掉。第八代安東尼則是第七代與第六代的綜合體，七代安東尼補足了六代的力量，但重量卻太重。八代與六代 較相近，差別只在大小，八代安東尼機型較小，但力氣大。       胡哲瑋當時與國內專精機器人教育的盧建邦老師有在談想讓機器人量產，後來在因緣際會下認識了無限睿智機器人公司董事長黃博弘先生。也因此正式展開機器人量 產之路，為了加速量產速度，胡哲瑋更與國內機器人設計高手方智顯、葛士冬、詹勝安等人共組了一個研發團隊，才促使了超級安東尼的誕生。在研發機器人的過程 中，馬達是最重要的一環，台灣的舊型馬達不會控制力道，所以永遠都是以最大的力量在運轉，這樣很快就會發熱甚至燒掉，日本馬達使用大減速比，馬達就算用全 載也不會過熱甚至燒掉。為克服這個盲點，並與日本馬達做出區隔，胡哲瑋在格鬥機器人應用的馬達上也加入智慧系統，讓力量減小時，熱度就會跟著減少。 ▲第八代安東尼。 ▲超級安東尼。       在量產過程中，首先最困難的是馬達的研究，再其次則是組裝，更經歷不斷的程式修改 。組裝超級安東尼的過程中，最大的困難點是很難全部的機器人程式以及格式都統一。因為可能這個程式在這隻機器人上是正常的，但在另一隻機器人上是有誤差 的，就會變得不流暢。尤其，超級安東尼一共有十五顆馬達，且每個馬達都須達到平衡，只要有其中一顆跑掉，就必須修正，將它拉回來。也許是巧合、亦是胡哲瑋的 堅持，才能讓機器人有所創新與改變，超級安東尼的出現對台灣人是種福氣，能以優惠的價錢享受到格鬥型機器人，更是一件不簡單且新奇的事情！ 本文節錄修改機器人智慧網 （圖片來源：無限睿智公司授權提供）