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源自中國周朝時代的「醬」

醬油是中華民族飲食文化的智慧結晶之一，一般認為醬油是從「醬」演變而來的。最早使用「醬」字的書籍出現在中國西周時代，如《禮記》寫道：「大功之喪，不食醢醬」、「膾炙處外，醢醬處內」，《周禮》則有：「膳夫掌王之食飲膳羞.......醬用百有二十缸」，顯示「醬」在當時已是非常重要的調味品。因此，若從「醬」開始推算，那醬油就有將近3000年的歷史了。不過此時的「醬」和現今的醬油並不太一樣，當時的「醬」是用肉類去醃製發酵後所產生，大概就是肉燥肉油之類的東西，和現今的魚露作法類似，樣式和作法和現今以豆類發酵製成的醬油並不相同。

從動物性的醬轉變成植物性的醬

在3000年前的周朝，一般百姓難得有肉可吃，因此以肉類製成的「醬」算是一種奢侈品，大概只有貴族能品嚐。之後人們開始用植物來釀造「醬」，由於原料便宜，風味亦佳，因此植物性的「醬」廣為流傳。這其中，以 榖類為原料所製作的醬最為普遍多元，發展出豆醬、麵醬、味噌等類，其中豆醬的型態可能類似現在的豆瓣醬，日後的醬油就是從豆醬演變而來的。

根據史料顯示，豆醬在漢朝或之前就已經普及，當時王充所寫的《論衡》一書就有提到：「世諱作豆醬惡聞雷」(約1900年前)，其意思大概是一般人做豆醬最忌諱聽到雷聲。以此推敲，製作豆醬已經是老百姓生活的一部分，因此才有忌諱一事的出現。

醬油的雛形-豆醬清

東漢末期，崔寔在他的著作《四民月令》中有提到：「正月…可作諸醬、肉醬、清醬」(約1800年前)，有人認為「清醬」指的就是醬油，不過書中並未對「清醬」的型態及做法有所說明，因此無法得知兩者之間的異同。

到了中國南北朝時代，北魏國有位賈思勰先生寫了一本《齊民要術》的書（距今約1500年），這是一本紀錄當時農業及平民生活的百科全書。該書提到許多作醬的方法，其中有一種方法是用烏豆（黑豆） 來製作醬，而書中也提到一樣名叫「豆醬清」的調味品，一般推論就是從烏豆醬中所濾出來的清汁。《齊民要術》並紀錄了用「豆醬清」去調味的料理法，如「燥脠」料理，作法是先將羊肉、豬肉合煮蒸熟後細切，放在甑（底部有許多小孔的瓦器）上蒸，再加入生羊肉、雞子，以及生薑、橘皮、醬清調味。此外，還有用豆醬清去醃漬羊肉和豬肉的「生脠」料理。

若依據《齊民要術》的內容，「豆醬清」是濾過的汁液，型態和醬油一樣，而拿「豆醬清」來燉煮或醃漬的手法，也和現今醬油的使用方式一樣，因此有人認為「豆醬清」就是醬油，不過也有人覺得「豆醬清」和醬油仍有做法的不同，因此不算醬油。總之，「豆醬清」是不是醬油這一件事仍有待討論，不過可以確定的是，使用「豆醬清」來調味已經是常見的料理方法。此外，《齊民要術》還記載許多用「豉汁」調味的料理，從字面來看，「豉汁」應該也是 類似醬油的調味品。

　

醬油一詞的出現

醬油名詞的出現大約在南宋時期，林洪所寫的《山家清供》這本食譜書中有記載：「韭菜嫩者，用薑絲、醬油、滴醋拌食.......。」此後醬油一詞就普遍出現在各書籍中，不過因各地方的方言口語不同， 仍有其他的稱呼，像清醬、豉油、豆油等都是醬油的別稱，又如在台灣，人們稱醬油為「豆油」(台灣語)，意即豆類釀製的醬油。