布馬陣的起源甚早，客語稱之為「牽布馬」，是一種「騎竹馬而戲」的趣味性陣頭。 布馬陣中的布馬原先並非叫布馬，而是與布馬型態類似的竹馬，直至清代才傳入台灣。 布馬陣最早的文獻記載始於《後漢書》中的：「……始至行部，到西河美稷，有兒童數百，各騎竹馬，道次迎拜」，以及「年四十，猶綴帛為幡，乘竹馬而戲，邑中兒童皆隨之」等。 [ 漳州府志 ] 裡則記載了「上元作花燈為火炮，言囑子弟扮演仙師、竹馬、龍燈慶鄉閭……」有關竹馬戲的表演。唐朝李白的詩中也曾寫到「郎騎竹馬來，繞床弄青梅」的詩句。 臺灣有關布馬陣的最早記載中，〈臺灣歷史札記〉一書曾經提到：清順治十八年何斌等乘元宵之夜，各處張燈結彩，君趁「竹馬戲」等技藝的熱鬧時機，逃出荷蘭殖民者占領的臺灣，到廈門叩見鄭成功的史事。